Priestory tatranskej jaskyne poznali už v prvej polovici 18. storočia hľadači pokladov.
Jaskyňa patrí medzi najviac navštevované sprístupnené jaskyne na Slovensku. Verejnosti bola sprístupnená v roku 1882 a elektricky osvetlená už v roku 1896.
Prehliadkový okruh má dĺžku 1370 m s prevýšením 125 m.
Belianska jaskyňa sa nachádza neďaleko obce Tatranská Kotlina, v najvýchodnejšej časti Belianskych Tatier, vo vysokohorskom krasovom teréne. Vchod do jaskyne leží na severnom svahu Kobylieho vrchu, vo výške 890 m n. m.. Je najväčšou a jedinou sprístupnenou vysokohorskou kvapľovou jaskyňou v Tatranskom národnom parku. Dĺžka jaskyne je 3 829 m s výškovým rozdielom 168 m. Prehliadkový okruh má dĺžku 1370 m s prevýšením 125 m. Na trase sa prejdete po 874 schodov. Prehliadka jaskyne trvá asi 70 min, teplota sa tu pohybuje od 5°C do 6,3°C. Jaskyňa patrí medzi najnavštevovanejšie jaskyne na Slovensku.
Jaskyňu objavili zlatokopi v prvej polovici 18. storočia.
Vstupné časti jaskyne poznali zlatokopi už v prvej polovici 18. storočia. Pamiatkou na nich sú zachované nápisy ich mien na skalných stenách. Neskôr sa na jaskyňu zabudlo, aby ju v roku 1826 opäť objavili L. Gulden a zlatokop Fabry, hlbšie do jaskyne však neprenikli. To sa podarilo až v roku 1881, kedy otvor do podzemia náhodne našli J. Husz a J. Britz, ktorí ako prví vstúpili do neznámych podzemných priestorov. Na ďalších objavoch až do Dómu trosiek sa v rokoch 1881 – 1882 podieľali A. Kaltstein, I. Verbovszky a J. Britz. Za finančnej podpory mesta Spišská Belá, zásluhou A. Kaltsteina jaskyňu sprístupnili pôvodným vchodom už v roku 1882 v úseku po Palmovú sieň, koncom roku prerazili dnešný vchod. V roku 1884 jaskyňu sprístupnili až do Dómu trosiek, odkiaľ prerazením tunela do bočnej chodby z Rázcestia v roku 1885 sa prehliadková trasa stala okružnou.
Belianska jaskyňa bola elektricky osvetlená medzi prvými v Európe.
Elektricky osvetlená je od roku 1896, čo ju radí v Európe medzi prvé osvetlené jaskyne. V roku 1926 K. Piovarcsy, G. Gabriel a ďalší členovia Karpatského spolku objavili nové priestory v okolí Zbojníckej komory a Hudobnej siene. Balvanitú chodbu, Stĺpový dóm a otvor priepasti Peklo zasa objavil P. Klepáč v roku 1935. Prieskum priepasti organizoval V. Benický v roku 1939. Rozsiahle rekonštrukčné práce v jaskyni sa uskutočnili v 50. rokoch minulého storočia a v rokoch 1979 – 1980 sa prehliadková trasa upravila prerážkou medzi Hlinenou chodbou a Dómom trosiek.
Najčastejšími obyvateľmi jaskýň sú netopiere, tu ich žije 7 druhov.
V jaskyni sa zistilo 7 druhov netopierov. Dominantný je netopier obyčajný. Zriedkavejšie sa vyskytujú netopier fúzatý, netopier Brandtov a netopier brvitý. Z drobných bezstavovcov v jazierkach žije hlbinovka Bathynella natans.
Ku jaskyni vedie náučný chodník s prírodovedným zameraním.
Prístup k Belianskej jaskyni je z obce Tatranská Kotlina. Ku vchodu v nadmorskej výške 890 m vedie náučný chodník s dĺžkou asi 1000 m, ktorý prekonáva výškový rozdiel 122 m. Náučný chodník je s prírodovedným zameraním. Na šiestich paneloch sa dozviete informácie o faune a flóre Belianskych Tatier a rôzne informácie o Belianskej jaskyni.
